La muralla de Benissanó (el Camp de Túria), de la qual hi ha restes en diversos punts de la vila, es va construir entre els segles XIII i XIV, abans que el castell, datat el segle XV.
Formava un recinte més o menys circular que naixia de dues de les torres angulars de la fortalesa. Els trams més ben conservats es troben precisament en les proximitats del castell. També presenten molt bon estat els tres portals: el de Llíria (annex al recinte del castell), el de Bétera i el de València. Tots ells mostren torres obertes i arcs de mig punt a la part exterior, i escarsers a la part interior per albergar les portes, hui desaparegudes. Així mateix, es pot veure, pràcticament íntegra, una de les torres quadrades que formaven part de l’estructura defensiva, al carrer del Llimoner, a prop del Portal de València.
Sembla provat que el castell es va edificar sobre una antiga alqueria musulmana de la qual seria part integrant el recinte emmurallat que encara persisteix.
El 1277 el rei Pere III la va donar a Joan de Pròxita. Fins a finals del segle XV, va dependre de Llíria, i ambdues localitats van mantenir nombrosos litigis que van desembocar en conflictes armats en els anys 1408 i 1576. Durant el segle XV va pertànyer a la família Vilarrasa de Cavanilles, entre els membres de les quals hi havia governadors i virreis de València.
El 1526 la població morisca es va revoltar, fent-se forts a l’interior de les muralles. L’expulsió dels moriscs va deixar pràcticament deshabitada la vila, que va ser repoblada progressivament amb cristians de municipis pròxims.
Després de la guerra de Successió, Felip V va crear el ducat de Llíria, en què va quedar inclòs el senyoriu de Benissanó.
