El Castell de Baix o el Castillet, a Millars (la Canal de Navarrés), rep la primera denominació pel fet d’estar situat a una altura inferior que la població
D’origen musulmà, es conserva tot el recinte emmurallat i la torre principal, de planta quadrada. La fàbrica és de tàpia, que s’adapta a les irregularitats del terreny rocós. Durant les excavacions s’han recuperat peces de ceràmica de cuina i de taula datades entre finals del segle XII i principis del XIII, el darrer període islàmic abans de la conquesta cristiana, que indiquen que era un hàbitat permanent per a la guarnició que guardava la plaça.
La construcció pertany a la llarga llista de castells de frontera erigits al tram mitjà del riu Xúquer, una de les àrees amb més densitat de fortaleses islàmiques de l’est peninsular. Millars és el millor exemple d’aquesta densitat, ja que en concentra tres en poc més de dos quilòmetres: el Corraliquio l’Antón, el castell integrat en l’entramat urbà i el Castillet, sens dubte el millor conservat.
El 18 de gener del 1256, Jaume I va donar, a Tarassona, a Ato de Foces les viles i castell de Madrona, Millars i Dosaigües, de majoria morisca.
El 1563, any del desarmament dels moriscos valencians, hi havia en aquesta zona 53 cases, i el 1609, quan en va ser decretada l’expulsió, 80 cases. Gran part d’aquesta població, que es va negar a anar-se’n, es va refugiar a la Mola de Cortes, on va resistir a les tropes reials durant un temps.
Van ser tals els danys que aquesta expulsió va tenir sobre la zona, que la corona va haver d’indemnitzar el senyor de la baronia pels perjudicis ocasionats, ja que va perdre la mà d’obra que treballava les seues terres. El senyoriu va estar posseït per la família Bou fins que es va trencar la línia masculina directa d’aquest cognom.
