El castell d’Arenós, a la Pobla d’Arenós (l’Alt Millars), està situat en un cim al costat de l’embassament d’Arenós, on s’han trobat restes de ceràmiques de l’edat de Bronze i de l’època ibera.
La fortificació és d’origen islàmic. La primera menció escrita apareix en un fur de Terol del 1177. Va pertànyer al rei almohade de València, Abu Zaid, qui va esdevenir senyor de les terres de l’Alt Millars després de la conquesta de Jaume I. Convertit al cristianisme, va cedir el castell com a peça en el matrimoni de la seua filla Alda amb Balasc Ximénez d’Arenós, fill de Ximén Pérez d’Arenós, cavaller aragonés i lloctinent del rei català, qui els va concedir el títol de barons d’Arenós.
El 1464, el monarca Joan II d’Aragó va confiscar la baronia a Jaume d’Arenós, a causa d’un enfrontament entre els dos, i la va lliurar, amb el títol de Vilafermosa, al seu fill Alfons. Els Arenós, però, van provar de resistir per les armes el 1476.
Actualment, el castell està en mal estat, però encara s’hi poden observar dos recintes, amb restes islàmiques i cristianes. El recinte superior està ubicat al centre del turó, sobre una plataforma de roques que s’han adaptat amb maçoneria per conformar forma rectangular. En aquest espai s’alça una torre semicircular, amb sageteres. A l’altre extrem, hi ha una segona torre, quadrada, esmotxada parcialment i feta amb maçoneria i carreus angulars.
Més avall, hi ha la muralla del recinte inferior, a la vora de la plataforma rocosa. Hi destaca una torre, de planta quadrada, la millor conservada, amb merlets, orientada al sud-est, amb dos aljubs. El camí d’accés a la fortificació s’hi aprecien restes dels llenços de muralla i de diverses torres. Al final de la senda s’alçava el portal d’entrada, que es va enderrocar per a la construcció de l’ermita de la Nostra Senyora dels Àngels, del segle XIV, ubicada a les faldes del tossal.
